倒立摆系统基于能量控制的起摆控制策略研究

摘要：

针对直线一级小车倒立摆系统起摆阶段的特点,设计基于能量控制的起摆控制器.通过引入"小车位移极限"、"小车速度极限"和"系统能量保持"的概念,对纯能量控制策略进行了优化.在起摆过程中,既能保证摆杆的快速起稳摆,又能确保小车位移在有限长的范围内.利用MATLAB对系统进行仿真分析,并运用英国Feedback公司生产的倒立摆机械实物系统进行实验验证.结果证明,该控制器能够实现小车倒立摆系统的快速平稳起摆.

关键词：倒立摆、能量起摆控制优化、MATLAB仿真、实物验证

所属期刊栏目：35

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金："十二五"国家科技支撑计划项目2012BAB13B04

在线出版日期：2017-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：95-100