一种Mecanum轮式移动平台增量PID控制系统设计

摘要：

为保证移动平台在复杂环境中具有良好的动态响应特性,设计了一种以STM32F405单片机为控制核心,基于Mecanum轮的全方位移动平台.采用基于Mecanum轮的H桥驱动电路,利用大电流、低阻抗的MOS管提高电机的驱动能力,应用LM2903,LMV611实现过电流、过电压保护功能;利用增量式PID控制策略,抑制电机启动电流,改善动态性能;将采集的视频信息通过无线图传发送给控制台,利用遥控器对移动平台进行实时控制.测试结果表明,移动平台运动灵活,越障能力强,实时性和可控性满足项目设计要求.

关键词：STM32F405、Mecanum轮、移动平台、增量式PID

所属期刊栏目：35

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后基金项目2015T80729

在线出版日期：2016-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：86-90,96