多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真

摘要：

针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法.运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析.2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性.

关键词：多机械臂系统、主从控制、通信拓扑、同步误差、同步控制、分布式控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61004080,61273188;山东省自然科学基金项目ZR2011FM003,ZR2011EEQ023;山东省泰山学者建设经费项目;中央高校基本科研业务费专项资金项目14CX02063A

在线出版日期：2014-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：99-104