空间机器人控制方法研究综述

摘要：

空间机器人具有强耦合非线性的动力学特征,因此欲达到较高的跟踪精度,需要采用高级的控制策略.首先,对空间机器人轨迹跟踪控制方法进行分类阐述；接着,对无速度反馈情况下,基于速度观测器的控制方法进行论述；最后,对存在关节死区机器人的补偿控制方法进行论述.在对目前空间机器人的控制方法进行阐述的同时,对抑制不确定性干扰及加快误差收敛速度问题进行了探索.

关键词：空间机器人、轨迹跟踪、输出反馈、死区补偿

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61171189;浙江省自然科学基金项目LY12E05011;丽水市科技局公益项目2012JYZB30

在线出版日期：2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：12-16,21