基于双目视觉的室内服务机器人航向角补偿方法

摘要：

为了减少陀螺仪累积误差及外界磁场对机器人航向角的影响,提出了一种基于双目视觉的服务机器人航向角补偿方法.采用颜色分割与重投影相结合的方法,检测图像中的地面区域,通过加权平均融合检测结果,得出较完整的地面图像区域；使用Canny算子提取边缘直线,并进行滤波处理,求出视觉反馈角度,调整机器人的姿态直至反馈角度趋近于零；结合当前陀螺仪方向角和标准方位角,求出此时机器人航向角的偏移角.实验表明,该方法实时性好、航向角精度高,受光照变化的影响较小,完全可以满足室内移动机器人实时导航需求.

关键词：颜色分割、重投影、加权平均、Canny算子

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高科技发展计划"863"计划项目2007AA041601,2007AA041602,2007AA041603;国家自然科学基金项目61105101;机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目SKLRS-2010-ZD-06

在线出版日期：2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-11