PT1300型局部闭链式码垛机器人动力学分析

摘要：

码垛机器人的整机动态特性对于其负载、运行速度和稳定性具有重要意义,而动态性能提高的基础是其动力学模型的准确性.基于D-H法和凯恩法分别建立了PT1300型码垛机器人的运动学、刚体逆动力学模型,并采用基于理论动力学模型的Matlab方法和基于虚拟样机的Solidworks Motion机械仿真方法,得到码垛机器人主臂与前臂驱动力矩曲线.经对比分析,两种方法所得结果吻合,验证了动力学模型的合理性,为码垛机器人尺度参数优化以及电机参数预估提供理论依据.

关键词：码垛机器人、仿真、运动学、动力学

所属期刊栏目：32

分类号：TH246;TP242.3(起重机械与运输机械)

资助基金：高档数控机床与基础制造装备科技重大专项2011ZX04013-011

在线出版日期：2013-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：79-84