未知环境下机器人定位与运动目标侦测

摘要：

提出了一种基于扫描点匹配的未知环境下机器人定位与运动物体侦测方法.该方法利用同一性检验原则完成扫描点类型判断,有效减小由环境运动物体引起的机器人定位误差,提高了动态环境下机器人同时定位与地图构建的准确性.该方法的引入提高了基于扫描点匹配的 SLAM 方法在实际环境中的应用价值,同时拓展了传统SLAM 的研究和应用范围,使之可以与目标跟踪方法相结合.通过实体机器人实验证明了该方法的有效性.

关键词：同时定位与地图构建、运动目标侦测、动态环境、栅格地图、近邻点迭代匹配算法

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：66-73