一种基于CPG的两足机器人步态生成方法

摘要：

提出一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人步态生成方法.应用Matsuoka振荡器设计了CPG控制器,其输出控制踝关节角度,膝关节和髋关节角度通过轨迹规划得到.通过将CPG输出与"引导曲线"叠加,实现了机器人的连续稳定行走.该方法避免了CPG繁杂的参数优化过程,是CPG应用的一大进步.MATLAB仿真结果证明了所提方法的可行性.

关键词：中枢模式发生器、双足机器人、步态生成、参数优化过程

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目20103718120004

在线出版日期：2011-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：95-100