基于虚拟现实的移动械臂控制系统分析

摘要：

“景深”是提高控制系统精度有效手段,虚拟现实技术是解决“景深”的重要途径.文章基于虚拟现实技术,围绕机械臂控制系统的组成,针对系统的硬件部分和软件部分进行了设计,提出了一种移动机械臂控制策略；建立了机械臂运动学模型,进行了机械臂运动学分析、轨迹插补算法.通过MATLAB实验仿真分析,结果表明:该虚拟现实控制系统可有效控制机械臂运行,控制轨迹吻合.

关键词：机器人、移动机械臂、运动学分析、轨迹插补、虚拟现实

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2010AA040201;山东省科技攻关计划资助项目2009GG10001011

在线出版日期：2013-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：68-72