基于模糊控制器的按摩机器人的力度控制

摘要：

将模糊控制策略应用到按摩机器人的力度控制,设计了由力度误差和力度误差变化率为输入、按摩机器人电机输出功率为控制系统输出的双输入单输出模糊逻辑控制器,而按摩机器人电机输出功率由电机输出电压控制.通过仿真对比不同控制器所产生的按摩机器人的按摩力度变化曲线表明:当按摩机器人系统受到外界干扰时,模糊逻辑控制器在处理外界干扰的快速性和灵敏性上明显优于PID控制器和原始(PD)控制器,采用模糊控制方法对按摩机器人的驱动电机输出参数电压进行控制,实现了预期的工作性能.

关键词：按摩机器人、模糊控制规则、模糊逻辑仿真、模糊推理算法

所属期刊栏目：25

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划项目2008AA040206;山东省科技攻关项目2009GG10001011

在线出版日期：2011-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：586-590