反步法在非线性控制中的应用

摘要：

针对一类严参数反馈系统或经过变换可化为该种类型的非线性系统,基于反步(backstepping)递推设计方法,进行了自适应控制的设计.在此过程中,获得了对参数进行修正的规则.应用Lyapunov稳定性理论证明,该自适应控制器可保证整个非线性系统的鲁棒稳定性.和有关文献中提出的设计自适应控制器所应用的方法相比,反步法引进了虚拟控制的概念,通过适当的引入虚拟控制,使得系统误差具有期望的渐近形态,从而实现整个系统的渐近镇定.

关键词：自适应、非线性系统、反步法、虚拟控制

所属期刊栏目：22

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金69974068

在线出版日期：2007-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：243-246