基于机械臂的隧道波纹钢支护结构装配控制技术探究

摘要：

为研究隧道新型波纹钢初期支护快速装配施工技术,基于隧道施工常用工业机械臂分析实现搬运装配等特定功能的控制方法和二次开发手段.主要研究和结论如下:1)从机械臂的计算机集成控制角度出发,提出实现工业机械臂二次开发功能(如智能装配或搬运)的研究思路.研究中选用ABB机器人RobotStudio离线编程平台,完成机械臂运动算法的预编程.机械臂与计算机之间采用PC SDK方式进行通信,交换运动目标点等数据.在计算机端联合开发设计C#程序模块,实现网络集成控制及用户交互的功能.2)为验证控制方案的合理性,在RobotStudio中导入波纹钢3D模型并搭建机械臂装配虚拟仿真试验平台,设置工作站I/O信号逻辑.3)利用二次开发软件控制波纹钢搬运装配运动的仿真试验运行成功,验证了基于机械臂的波纹钢装配集成控制技术的可行性,虚拟试验仿真数据可以为实际应用提供可靠的参考,并为未来波纹钢支护结构装配施工智能化的相关研究提供基础成果.

关键词：隧道、装配式波纹钢结构、工业机械臂、集成控制、离线编程、二次开发、仿真试验

所属期刊栏目：40

分类号：U45(隧道工程)

资助基金：国家重点研发计划项目;云南省交通运输厅科技项目"装配式波纹钢拱形棚洞设计施工关键技术研究";"公路隧道波纹钢装配式快速初期支护结构关键技术研究"项目

在线出版日期：2020-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：520-530