绳牵引并联机构中绳索张力解的实时性研究

摘要：

针对冗余约束绳牵引并联机构绳索张力多解的问题,考虑绳索张力的上下限,基于牛顿欧拉方程和凸优化理论建立绳索张力优化分配的模型,利用非迭代的算法确定绳索张力解.并给出数值仿真案例,对比本文算法和传统优化算法的实时性.为绳牵引并联机构的实时力控制奠定基础.

关键词：绳牵引并联机构、冗余约束、力分配、实时性

在线出版日期：2019-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：7-8