含有通信时延的非完整移动机器人的一致性

摘要：

非完整机器人协同控制的研究是多智能体协同控制研究领域的重要分支.针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,先通过链式变换将原始的(2,1)非完整系统转换为四状态的非完整链式模型;然后设计了一种分布式协调控制器,该控制器容许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并考虑了通信时延存在的情况.利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.

关键词：非完整移动机器人、一致性、分布式控制器、通信时延

所属期刊栏目：32

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金11705122;四川省重大科技专项19ZDZX0037;四川省科技计划项目2019YFSY0045,2018JY0197;四川省教育厅基金17ZA0271,18ZA0357;香港理工大学自然科学基金G-YW3X;四川省智慧旅游研究基地规划项目资助ZHZJ18-01;人工智能四川省重点实验室项目2018RZJ01,2017RZJ02;四川理工学院人才引进项目2018RCL18,2017RCL52,2017RCL12;四川理工学院研究生创新基金资助项目y2019018

在线出版日期：2019-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：49-55