基于收缩反步的四旋翼飞行器控制

摘要：

针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,将增量稳定性应用于控制器设计,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器控制算法.首先,介绍了基于微分几何的收缩理论并给出了四旋翼飞行器的动力学模型;其次,使用收缩反步控制求解出四个控制输入信号,以实现飞行器的期望轨迹跟踪.整个系统采用双回路结构,外环控制飞行器位置,内环控制飞行器姿态;最后,分析了系统的增量稳定性与李雅普诺夫稳定性.收缩反步与积分反步的对比实验表明,应用收缩反步控制算法的飞行器系统收敛性更强,能够精确地完成轨迹跟踪任务.

关键词：收缩理论、四旋翼飞行器、反步法、增量稳定性

所属期刊栏目：32

分类号：P574(矿物学)

资助基金：国家自然科学基金11501391;四川省科技计划项目19ZDZX0037;四川理工学院人才引进项目2018RCL18;四川省智慧旅游研究基地规划项目资助ZHZJ18-01

在线出版日期：2019-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：36-42