固定翼无人机轨迹跟踪的滑模变结构控制

摘要：

固定翼无人机是一个典型的欠驱动、强耦合、多输入多输出(MIMO)的非线性系统.首先,给出无人机系统在受到参数不确定和阵风干扰等情况下的动力学模型;其次,使用滑模变结构控制(SMVSC)方法求解出四个控制输入信号,以实现无人机的期望轨迹跟踪.整个系统采用双回路结构,第一个回路求解出升降舵和发动机控制输入信号,第二个回路求解出副翼和方向舵控制输入信号;对比比例积分微分(PID)控制方法发现,相较于需要整定控制参数的PID算法,使用滑模变结构控制(SMVSC)方法的飞行器所需的控制参数可以在设计滑模面时给出.仿真结果表明,使用该方法的飞行器对外界较强阵风干扰和模型参数不确定具有较强的鲁棒性,并能精确地完成轨迹跟踪任务.

关键词：滑模变结构控制、固定翼无人机、轨迹跟踪

所属期刊栏目：31

分类号：TP12(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61640223;中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室开放基金20160106;四川省自然科学基金2016JY0179;人工智能四川省重点实验室基础研究重点项目2016RZJ02

在线出版日期：2018-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：36-42