一种最优路径规划的灭火机器人系统设计

摘要：

消防灭火机器人在复杂的火场情景下可代替消防员完成火场监测和灭火任务.文章设计了一款灭火机器人系统,采用MK60DN512ZVLQ10 单片机、三路防震火源采集摄像头、两路红外避障传感器和红外火焰传感器,通过PID算法实现机器人行走的速度控制和方向调节;车身设计综合考虑灭火机器人行走稳定性、负载重量和系统稳定性;系统采用自适应均值滤波算法有效消除火源图像信息噪声干扰,优化火源图像质量,提高火源定位精度;结合红外避障传感器采集信息,利用最小生成树Kruskal算法按照火焰大小和避障规划选择最优灭火路径,达到提高灭火效率和精度的目的.

关键词：灭火、机器人、滤波算法、路径规划

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省高校教育厅自然科学研究项目KJ2016B18

在线出版日期：2018-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：21-28