基于MATLAB的微电驱串联机械手工作空间域解算与仿真

摘要：

文章介绍一种可用于小型管道和容器焊接以及内壁焊接质量检测的新型机械手--微电驱串联机械手,探索了一种实用的串联机械手工作空间域的仿真方法.通过机械手结构分析,建立机械手连杆坐标系,确定连杆参数,得到连杆变换的D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵,建立机械手的数学模型,然后应用MATLAB求解机械手运动学正解,仿真得到机械手工作空间域.通过仿真验证了机械手结构设计的合理性.

关键词：微电驱串联机械手、运动学正解、工作空间域解算与仿真

所属期刊栏目：19

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-8