面向低空无人机运行的高精度卫星测速算法

摘要：

针对无人机在城市低空环境下运行时存在多径误差导致星基导航测速精度较差的问题,提出一种利用卫星方位角加权和多普勒观测值辅助的优化测速算法.该算法融合多普勒观测值与载波相位观测值优势,根据无人机低空运行环境特点构建基于卫星方位角的加权模型,有效削弱了多路径效应对测速精度的影响,并通过抗差卡尔曼滤波提升速度估计的鲁棒性.基于实测数据的算法评估结果表明,该算法的测速精度较传统TDCP算法在 2 种场景下的三维速度分别提升了32.23%、10.37%、50.39%和10.20%、30.19%、31.54%,证明了该算法的有效性.

关键词：北斗卫星导航系统、无人机导航、卫星测速、加权最小二乘、抗差卡尔曼滤波

所属期刊栏目：43

分类号：P228;V324;V249.3(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;工信部专项科研项目;江苏省六大人才高峰项目;江苏省自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项资金项目

在线出版日期：2024-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：16-21,27