基于反演滑模控制的叉车式AGV路径跟踪

摘要：

路径跟踪精度是实现叉车式AGV工程应用的关键参数之一.常见的基于趋近律的滑模控制方法不能适应复杂工况的应用需要而且容易产生抖振.为此,文章提出了一种基于幂次趋近律和反正弦函数构成的新型趋近律的滑模控制方法,以实现对叉车式AGV的路径跟踪控制.通过MATLAB软件进行了仿真实验,并进行了原型车实物测试,仿真和实物测试结果表明,所提出的控制方式不仅可以提高叉车式AGV的跟踪精度,而且降低了叉车式AGV运动中产生的抖振.

关键词：机器人;叉车式自动导引车;跟踪精度;位置跟踪;滑模控制;轨迹跟踪

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：58-63