基于切换增益调节的神经滑模控制的机器人位置跟踪

摘要：

针对机器人的位置轨迹跟踪问题,提出一种基于切换增益调节的神经网络滑模控制方法.首先设计基于机器人位置的滑模控制器模块,然后通过神经网络来调节滑模控制器中的切换增益,使得切换增益能随着外界干扰作用等不确定项的改变而改变,从而能实时地估计切换增益,解决传统滑模控制中的抖振问题,最后,以双臂机器人为对象,采用MATLAB仿真软件对该控制算法进行了验证.结果表明,与传统的滑模控制相比较,该方法能使机器人更好地跟踪期望的位置轨迹,并有效地减轻了抖振.

关键词：机器人、轨迹跟踪、滑模控制、神经网络、增益调节

所属期刊栏目：40

分类号：TP242;TP183(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;四川省杰出青年科技基金项目

在线出版日期：2021-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：11-16