机械臂目标区域跟踪防撞控制

摘要：

针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题,本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数,结合人工势能场,设计保证系统稳定性的控制器,实现在目标区域内人机交互的柔顺性;采用会遇距离与会遇时间构造防撞预测模型,建立障碍物作用半径与防撞安全指数的关联模型,实现障碍物作用半径实时可变.实验结果验证了本文所提方法对目标区域跟踪的有效性,人机交互的柔顺性,以及障碍物规避过程的高效,平滑.

关键词：人工势能场、目标区域跟踪、机械臂、防撞预测、障碍物规避

所属期刊栏目：59

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;四川省科技厅科技支撑计划项目;四川大学华西医院学科卓越发展工程项目

在线出版日期：2022-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：71-80