新型除锈爬壁机器人附壁建模与仿真

摘要：

设计了1种永磁真空混合附壁的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人负载大、本体重,机器人的附壁面法向存在水射流反冲力和真空负压压力.建立了机器人下滑和后翻两静态模型,结合船壁面法向的3种受力状态,分别对下滑模型和后翻模型进行了分析,并将两模型永磁单元所需吸附力进行了对比.仿真和实验结果表明,真空负压提高机器人附壁能力明显,可以较大地降低永磁吸附单元所需吸附力,减小机器人负载,较低的真空负压可实现辅助永磁良好附壁,在保证灵活运动的前提下吸附可靠.

关键词：船舶壁面除锈、爬壁机器人、仿真分析、附壁性能、静态模型

所属期刊栏目：43

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50805011;交通部基础研究基金项目225030;中远船务重大基金资助项目G2-07-0060

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：211-216