基于滑模控制的六自由度飞行器编队建模与仿真

摘要：

针对高精度空间飞行器编队要求,对主从式飞行器相对平动和相对转动运动进行建模,用四元数叉乘表示主从航天器的相对姿态,构建航天器的误差动力学方程,进而得到六自由度飞行器编队的非线性动力学模型.基于所得模型,设计了六自由度飞行器编队控制的滑模控制器,使得从飞行器的平动与转动能够跟踪期望的状态轨迹,并基于Lyapunov定理证明该系统为一致渐近稳定.仿真结果表明,该控制器能够保证从飞行器六自由度运动跟踪误差的一致渐近收敛,为空间飞行器在轨服务等飞行器编队实际应用提供了理论参考.

关键词：飞行器、自由度、滑模控制、四元数

所属期刊栏目：43

分类号：V279;V249(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金主任基金资助项目60443006;重庆市自然科学基金资助项目CSTC2009BA0062

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：161-167