具有可调整杆的主动平衡器

摘要：

主动平衡器是一种能够实现柔性动力平衡的装置,由平面两自由度执行机构和控制电机组成,通过对其控制电机运动参数的设计来补偿机构动力性能的变化.鉴于该装置对机构输入扭矩变化的补偿作用不足,基于可调整机构的概念,提出一种具有可调整杆的主动平衡器的设计方法,即将主动平衡器执行机构的一个构件设计为杆长可变的可调整杆,通过对可调整杆杆长和控制电机转速函数的集成设计,对由负载变化引起的机构动力性能的改变进行补偿.提出基于灵敏度分析和优化设计的设计流程,以5R型主动平衡器为例给出了算例,结果表明:可调整杆的引入拓展了主动平衡器性能改善的设计空间,增强了其对机构动力性能,特别是对机构输入扭矩变化的补偿作用.具有更强的适应性.

关键词：主动平衡、可调整机构、输入扭矩、灵敏度分析、平面连杆机构

所属期刊栏目：42

分类号：TH113;TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50335040,50405004,50875018

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：233-239