复杂环境下多机器人协作构建地图的方法

摘要：

针对复杂环境以及无法获知机器人位置信息的情况,提出一种多移动机器人协作构建地图的新方法.该方法采用独立探索、集中建图的探索策略,对环境建立局部栅格地图并予以融合.在地图融合过程中,无需已知机器人的相对位置信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局 部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合.此外,考虑到局部地图无重叠部分的情况,引入判断函数对融合结果予以度量.实验结果验证了该方法在复杂环境下的可行性和有效性.

关键词：多机器人、复杂环境、地图构建、距离变换、遗传算法

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国防基础科研资助项目A1420060159

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：143-148