复杂环境下多机器人协作构建地图的方法
针对复杂环境以及无法获知机器人位置信息的情况,提出一种多移动机器人协作构建地图的新方法.该方法采用独立探索、集中建图的探索策略,对环境建立局部栅格地图并予以融合.在地图融合过程中,无需已知机器人的相对位置信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局 部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合.此外,考虑到局部地图无重叠部分的情况,引入判断函数对融合结果予以度量.实验结果验证了该方法在复杂环境下的可行性和有效性.
多机器人、复杂环境、地图构建、距离变换、遗传算法
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TP242.6(自动化技术及设备)
国防基础科研资助项目A1420060159
2017-01-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
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