空间机械臂捕捉目标的碰撞力问题分析
基于空间机械臂系统的动量守恒关系,提出了"直臂抓取"概念以及一种空间机械臂构型规划方法,利用规划方法得到的空间机械臂构型进行目标捕捉,可有效的减少碰撞后机械臂系统的耦合角动量、转铰角速度,进而减轻碰撞后混合体控制问题的负担,克服了一些控制算法存在的关节限制与执行机构力矩限制缺陷.仿真证明了方法的有效性.
空间机械臂、构型规划、碰撞、耦合角动量
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TP241.3(自动化技术及设备)
国家高技术863 "小型飞行机器人系统"资助项目2005AA742014
2017-01-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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