可翻转轮式移动机器人特殊运行姿态动力学分析
以轮式移动机器人为研究目标,以适应越野路面及爬坡、翻身等特殊功能需要.给出了可翻转轮式移动机器人的系统构成与设计,重点对爬坡能力及翻转状态动力学进行了分析,给出了影响机器人最大爬坡角的相关因素,根据达朗伯原理,推导出机器人翻转动力学模型,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了机器人的倾翻复位条件.通过分析为轮式移动机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据.
移动机器人、可翻转、爬坡、动力学建模
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目50275078
2008-11-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
190-194