一种开架式水下机器人控制技术的研究

摘要：

为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人,介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术.首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数,并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统.在运动控制系统体系结构中对堤坝检测水下机器人从硬件及软件体系结构两方面进行了介绍.硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统,嵌入式控制器采用美国AMD公司的基于ELAN520的单板计算机以及VxWorks高性能实时嵌入式操作系统.对软件控制信息流、运动控制算法及用于定位的船位推算也进行了阐述.

关键词：堤坝检测水下机器人、嵌入式系统、VxWorks、PC104总线、体系结构

所属期刊栏目：40

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420090

在线出版日期：2008-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：147-153