GPS/INS动态卡尔曼滤波优化算法

摘要：

GPS/INS组合导航系统动态定位数据的随机误差消除的重要方法是卡尔曼滤波,但运用扩展卡尔曼滤波器进行动态定位滤波时,需要对系统模型和观测模型以及误差模型进行准确建模,特别是载体状态机动时滤波器跟踪能力不强.提出一种GPS/INS组合导航动态卡尔曼滤波的优化算法,引入遗忘因子限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用现时的测量数据,改善滤波器的动态性能,并进行计算机仿真实验.仿真结果表明,遗忘因子增加,滤波器的跟踪能力增强,使滤波器达最佳性能.该优化算法比普通的扩展卡尔曼滤波算法的动态跟踪性能好,从而可显著提高导航系统定位精度.

关键词：全球定位系统、惯导系统、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：38

分类号：TN911.7

资助基金：国家自然科学基金49901013;中国博士后科学基金

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：141-144,149