含未建模动态的非线性参数系统的鲁棒自适应控制

摘要：

许多实际系统如生化过程、带有摩擦的机器等都是具有不确定性的非线性参数系统.如何有效地控制这类系统是-富有挑战性问题.针对一类重要的非线性参数系统提出了一种鲁棒自适应控制器,可用于存在参数和非线性不确定性、未知扰动和未建模动态的情况.该鲁棒自适应控制器的设计是基于控制李亚普诺夫函数法,通过引入一动态信号和自适应非线性阻尼来抑止未建模动态、非线性不确定性和未知有界扰动的影响,同时采用反推设计方法来克服控制器设计的复杂性.所提方法不必对系统的未知参数进行估计,且无论系统的阶次多高、未知参数多少,只需要一个自适应参数.理论证明,所提出的鲁棒自适应控制器可保证整个具有不确定性的非线性参数系统的稳定性,且通过适当选择设计参数,可使状态以任意精度趋于平衡点.仿真结果例证了所提方法的有效性.

关键词：非线性参数系统、自适应控制、未建模动态、鲁棒性、稳定性

所属期刊栏目：37

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60374012

在线出版日期：2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：148-153