七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法

摘要：

提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法.该方法以曲面分析为基础,引入了数字-符号处理技术,可据位置正解的递推公式,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程.由此描绘出了机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.分析结果表明:七重四面体变几何桁架机器人的工作空间是由42张曲面片包围而成的闭包.

关键词：变几何桁架机器人、工作空间、解析法

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59785001

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-9