下肢外骨骼运动学与动力学研究综述

摘要：

下肢外骨骼的研究涉及了机器人、机电工程、仿生学、生物工程和力学等多个领域,具有鲜明的学科交叉特征.对下肢外骨骼开展运动学与动力学研究是其进行结构设计、意图识别、控制策略、助力评估等的理论基础,具有重要的理论意义和应用价值.通过对国内外相关领域文献的综合分析,分别从正运动学、逆运动学、经典力学分析法、肌骨系统模型法等4 个方面详细阐述了当前研究现状和进展,总结了当前研究中存在的难点与问题,并对下肢外骨骼运动学与动力学未来的发展方向进行了展望.

关键词：外骨骼机器人、下肢外骨骼、运动学、动力学

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;陕西省秦创原科学家+工程师队伍建设

在线出版日期：2023-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：285-293