轮腿式无人战车越障性能分析
针对非结构化复杂路面环境下无人战车在执行军事运输、抢险救灾等任务时通过性不足的问题,提出了一种轮腿式全液压驱动的 8 轮无人战车,该战车通过摆臂的协同控制调整其运行姿态,可适应不同的复杂地形.越障性能是衡量无人战车通过性的关键要素,建立无人战车的越障动力学模型和姿态规划模型,通过求取轮腿式无人战车不同越障高度与摆臂摆角的关系式,得到无人战车典型垂直墙障碍的越障性能.在理论分析的基础上,利用QT、Simulink、ADAMS建立综合仿真平台,进行了仿真验证.研究表明:轮腿式全液压驱动的 8 轮无人战车可完成高度为轮胎直径 1.176 倍的垂直墙越障,具有良好的地形适应能力,为 8 轮无人战车的实验测试提供了理论参考.
轮腿式、无人战车、越障、动力学、姿态规划
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TJ81;TJ02(战车、战舰、战机、航天武器)
国家自然科学基金62073185
2023-06-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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