基于改进视觉惯性里程计的无人机系统设计

摘要：

对小型旋翼无人机在缺乏GNSS信号情况下的定位导航问题,提出了基于改进视觉惯性里程计的无人机软硬件方案.首先设计带优先级的样本点采集策略和并行化计算方法,改进传统RANSAC算法,嵌入VINS-Fusion并用于无人机定位;其次,搭建无人机硬件平台,设计了飞控通信接口与控制系统.同时为高效地验证算法有效性,借助gazebo实现了无人机系统仿真.实验结果表明:算法在基础矩阵计算中平均内点比例提高 1.8％,使用算法改进后的里程计在MH_01 序列上的均方根误差降低0.001 m,在MH_02 序列上的均方根误差降低0.019 m,满足无人机定位与导航时对精度与实时性的要求.

关键词：视觉惯性里程计、改进RANSAC、外点剔除、VINS-Fusion、无人机

所属期刊栏目：44

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：275-281