基于Sage-Husa自适应滤波的快速系统级标定方法

摘要：

为提高捷联惯导系统级标定算法的滤波收敛速度,提出一种Sage-Husa自适应滤波快速系统级标定方法.分析Kalman滤波的噪声参数,对量测噪声方差阵进行自适应辨识.采用六位置静态标定方案,在满足滤波可观测性的前提下,设计中间参数对滤波模型进行降维处理,降维后的模型能够更好地适用于Sage-Husa自适应滤波.实验结果表明:与常规Kalman滤波系统级标定方法相比,2种滤波方法均能标定出所有IMU误差参数,且标定的相对误差均小于0.6％,但标定时间由5 min缩短至6 s,提高了捷联惯导系统级标定的速度.

关键词：系统级标定、Kalman滤波、Sage-Husa自适应滤波、滤波模型、误差参数

所属期刊栏目：44

分类号：TP212(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省自然科学基金;辽宁省自然科学基金;辽宁省教育厅一般项目

在线出版日期：2023-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：226-231