基于卡尔曼滤波的目标识别跟踪与射击系统设计
以RoboMaster全国大学生机器人大赛哈尔滨工程大学机器人自瞄系统为例,设计了基于最优估计理论的目标识别跟踪与射击系统.该系统包含目标识别与位置解算、云台姿态估计、目标运动预测与弹道补偿、云台运动控制等4个部分.利用OpenCV实现目标识别与单目位置解算,建立了卡尔曼滤波器估计目标运动与云台姿态,结合弹道模型实现高精度运动预测,并基于串级反馈控制系统设计了云台运动控制器,实现发射初速度15 m/s弹丸击中目标.试验结果表明:该系统在4 m有效距离内对匀速目标命中率为95.37%,综合机动目标命中率为68.27%.
目标识别、机动目标跟踪、卡尔曼滤波、状态估计、串级控制
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TP249(自动化技术及设备)
教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目201902252061
2023-01-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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