基于点云分割的移动机器人运动目标跟踪方法

摘要：

针对移动机器人在跟踪运动目标时受障碍物的影响,导致运动目标特征失真、视觉跟踪失败的问题,提出了基于点云分割的移动机器人运动目标跟踪方法,点云分割可以将目标物体划分为不同的子区域,从而挖掘重点区域,实现单独处理的目的.通过建立靶标世界坐标系,确定跟踪物体在世界坐标系的空间区域,采用空间投影点云分割方法,将多变特征分割映射到世界坐标系里的点云,确定跟踪目标感兴趣区域;通过对距离函数加权,融合决策层的传感器信息,运用视觉伺服与声纳伺服混合伺服跟踪方法,在确定跟踪目标区域内,实现移动机器人运动目标跟踪,最后设计了对比实验以验证此次方法的有效性.实验结果表明:该方法的点云分割均方根误差小,采用角速度6(°)/s、8(°)/s跟踪时的距离精确度高、中心距离误差低;在有、无障碍情况下对运动目标的跟踪偏移量均较小,稳定性强,可满足不同情况下移动机器人的实际跟踪需求.

关键词：点云分割、移动机器人、运动目标跟踪、目标区域、混合伺服跟踪、空间投影

所属期刊栏目：43

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省机器人关键技术研究;产业化应用项目

在线出版日期：2023-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：225-230