多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法

摘要：

提出了多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法.利用遗传算法平行求解不同空间搜索特征,使其不趋于局部化,同时对接多个可行解,通过将路径的二维码变成一维码的简化方式,选择合适的路边约束、动态避障、路径最短适应度函数,确保其稳定收敛,并在算法中加入自适应调整方法,优化自适应参数,避免路径规划时搜索范围大、易陷入局部最小、收敛速度慢问题,提升机器人避障轨迹规划效果.实验结果表明:所提方法的种群平均适应值及最优个体进化次数少,在第56代时便可快速且清晰地找到避障规划最优路径.对比传统规划方法,所研究方法规划所耗时间短,可以提高移动机器人的作业效率.良好的避障功能,在实际的应用过程中,具有节省时间,提高工作效率.

关键词：多功能、机器人、智能避障、轨迹规划、适应度函数、遗传编码

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;广东省青年人才创新基金项目

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：201-206