攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制

摘要：

针对攀爬机器人操作具有耦合力-位置约束特点,需要同时稳定攀附机构期望的操作力和位置,研究了攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制.在构造新的Lyapunov函数的基础上,提出了一种时变阻抗控制律,并对闭环控制系统的稳定性进行了分析.借助刚体模型实现攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制.数值仿真和实验证明了应用时变阻抗控制方法的可行性,以及钩刺变体机构对机器人在复杂表面中攀爬能力的提升.

关键词：机器人、阻抗控制、攀爬机构、攀爬机器人、仿生控制技术

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家重点研发计划;北京市自然科学基金;北京市自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;北京市教育委员会科研计划项目;北京市教育委员会科研计划项目;复杂系统管理与控制国家重点实验室开放课题

在线出版日期：2022-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：323-331