X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究

摘要：

针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题,设计了一种滑模控制方法.通过改进滑模趋近律,调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度,有效缓解了滑模控制的抖振问题.对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析,建立X方向舵控制分配方法.通过仿真验证控制方法的有效性,与未改进滑模和PID控制方法相比,该方法在航向和俯仰控制更有效,且在路径跟踪过程中,方向舵控制输入平滑,可有效减轻滑模控制的抖振.

关键词：自主式水下潜航器、X舵、滑模控制、路径跟踪、运动控制

所属期刊栏目：43

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金项目;黑龙江省自然科学基金项目

在线出版日期：2022-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：34-38,52