无人船全覆盖路径规划算法研究

摘要：

利用激光雷达采集的数据构建全覆盖路径规划策略环境地图模型,以无人船为主体,建立了人工蜂群法结合神经网络的决策模型进行无监督训练,从而提升无人船在不同环境下工作的可操作性与可移植性.在此基础上提出一种评估全覆盖路径规划效果的评价方程,在训练中自动评估生成全覆盖路径的质量.仿真结果表明,改进后的全覆盖路径规划算法在执行无人船全覆盖航行任务时具备更高的航行效率.

关键词：无人船、全覆盖路径规划、人工蜂群法、神经网络、评价方程

所属期刊栏目：43

分类号：U66(船舶工程)

资助基金：上海市地方院校能力建设项目22010502200

在线出版日期：2022-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：28-33