风险因素影响下无人船智能路径规划方法

摘要：

针对基于A?算法的无人船路径规划存在的单一性与安全性问题,提出一种考虑风险的改进A?算法进行无人船路径规划以获得全局最优路径.对于传统A?算法进行无人船路径规划时存在的单一性问题,通过引入障碍干扰值约束对A?算法进行搜索优化,引入变向干扰值约束对搜索到的路径进行航向优化,利用贝塞尔曲线对路径进行航迹平滑,从而得到一条A?算法优化路径,再利用多路径搜索算法获得多条平衡了航行代价和路径相似度的路径.通过风险评估函数对所有获得的路径进行风险评估以获得全局最优路径.实验结果表明,通过对A?算法的优化,路径规划的安全性提升,满足无人船在复杂环境中航行的要求.

关键词：无人船、A∗算法优化、多路径搜索、风险评估

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省产学研合作项目BY2020619

在线出版日期：2022-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：15-20