固定翼无人机编队协同控制算法及避撞研究

摘要：

首先以leader-follower结构的固定翼无人机编队为研究对象,建立了飞行动力学模型;分别对编队中的长机和僚机设计协同编队控制律,尤其是对僚机控制律进行改进,通过控制无人机的速度和滚转角实现僚机的状态跟踪控制;在主从编队的基础上,引入分布式拓扑结构,实现相邻无人机之间的信息交互,并以此为基础增加避撞策略.最后,通过数据仿真对编队控制算法和避撞策略进行模拟实验,证明了无人机编队能有效地完成编队任务,并且避免编队内的互相碰撞.

关键词：固定翼无人机编队、分布式、协同控制、跟踪控制、避撞

所属期刊栏目：43

分类号：TP273;V249(自动化技术及设备)

资助基金：山东省自然科学基金青年项目ZR2020QF057

在线出版日期：2022-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：246-253