基于三维视觉的动态目标轨迹还原方案设计

摘要：

针对单个动态目标的轨迹还原问题,提出了基于视觉和卷积神经网络的移动平台解决方案.搭建了移动设备平台,设计了目标物轨迹从相机参考坐标系到世界参考坐标系的转换接口.引入高性能NCNN推理框架和视觉惯性里程计分别进行目标检测和定位,同时为了降低计算需求,设计了有序的多线程任务.对轨迹中的异常值点给出了剔除方案.实验结果表明:所提出的方案在计算能力有限的I5微型移动主机上可以以30FPS的速度追踪动态目标物,满足实时性要求并还原其三维轨迹,其精度高,具有实际工程应用价值.

关键词：轨迹还原、ROS、三维视觉、YOLO、卷积神经网络

所属期刊栏目：43

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：243-249,264