基于自耦PID控制的四旋翼无人机姿态控制

摘要：

提出了基于自耦PID控制器(self-coupling PID,SC-PID)控制的四旋翼飞行器姿态回路控制方法.建立了四旋翼飞行器非线性数学模型,推导出姿态回路各通道的传递函数.然后,引入了速度因子,结合SC-PID的控制律设计了俯仰通道、滚转通道、偏航通道的飞行控制律.最后,在仿真平台上搭建了仿真模型并进行计算机仿真.试验结果表明:SC-PID控制器可以有效地降低系统的超调量、保障后续控制的稳定性,能够满足四旋翼飞行器姿态回路的控制要求,并且具有良好的控制性能.

关键词：四旋翼飞行器;SC-PID;飞行控制律;姿态控制;动力学模型

所属期刊栏目：42

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：四川省科技计划项目;自贡市重点科技计划项目;四川理工学院人才引进项目

在线出版日期：2021-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：170-175