水下滑翔机抗干扰非线性自适应控制方法
分析了水下滑翔机欠驱动特点,建立了水下滑翔机完整六自由度模型,给出了三维路径跟踪误差方程.利用三维空间的视线导航方法,设计了非线性自适应控制策略,给出了水下滑翔机横滚角控制律、俯仰角度控制律和深度控制律.理论研究和仿真实验表明,在不同海流大小和航向夹角情况下,提出的控制器在一定条件下能够克服常值海流干扰的影响,具有较好的鲁棒性和很好的跟踪效果.
水下滑翔机;路径跟踪;抗干扰控制;视线导航法
42
TP273(自动化技术及设备)
国家重点研发计划项目;国防科技创新特区项目2019;中国博士后科学基金特别资助项目
2021-11-29(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
165-169