舰载机牵引系统舰面转运动态避碰研究

摘要：

针对牵引系统在舰面复杂环境下的转运过程,提出了一种适用于不规则形状目标的动态避碰方法.首先以凸构型的形式对不同状态下的舰载机外轮廓进行描述,推导了多目标间碰撞距离的计算过程.其次,对无杆牵引系统的运动学模型进行了分析,同时引入动态窗口算法实现牵引系统的避碰规划.为提高多机环境下的避碰能力,改进了算法的评价函数,设计了可动态分配的优先级策略.仿真结果表明,文中算法能够有效解决复杂环境下牵引系统舰面转运的动态避碰问题.

关键词：舰载机;牵引系统;动态避碰;动态窗口;优先级策略

所属期刊栏目：42

分类号：TP18;TP273(自动化基础理论)

资助基金：军队科研基金项目

在线出版日期：2021-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：48-52