基于改进灰色预测单神经元PID的URV伺服控制系统研究

摘要：

无人侦察车伺服控制系统模型很难准确建立,且传统的PID控制误差大、精度低,难以满足实际要求,提出一种序列-残差联合灰色预测单神经元PID控制器的设计方案.单神经元PID控制具有较强的自学习和自适应能力,能够提高系统的鲁棒性;变论域模糊控制则实现其模糊规则的自适应调整,动态调整控制器参数,实现算法增益;建立序列-残差联合灰色预测模型,通过对预测残差的二次预测修正,取代测量结果进行控制运算,实现对控制系统的快速、精准控制.仿真结果表明:改进灰色预测单神经元PID的无人侦察车伺服控制系统较传统的PID控制具有优良的动、静态性能指标和抗扰动能力.

关键词：无人侦察车;灰色预测;序列-残差;单神经元PID控制;变论域;模糊控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：教育部科技发展中心教学改革基金项目2018B02003

在线出版日期：2021-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：251-257