多智能体弱刚性编队控制器设计

摘要：

研究了双积分模型的多智体弱刚性编队控制问题,给出了基于距离的多智能体弱刚性编队的双积分模型,设计了弱刚性编队控制律.将多智能体系统运动学描述为一个哈密顿系统.然后,基于哈密顿系统和梯度系统的等价性分析该控制系统的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器能够有效生成弱刚性编队.

关键词：多智能体编队;刚性编队;弱刚性编队;梯度控制;编队控制

所属期刊栏目：42

分类号：TJ273(枪械)

资助基金：山东省自然科学基金项目;总装预研基金项目

在线出版日期：2021-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：210-215